应用案例

【IKP案例】手把手教你制作仿生机械臂

2019-04-11

青少年 |科学|生活|心智| 综合素养强健计划-S.A.M. PROMOTION

*近,牛牛老师DIY了一只仿生机械臂!可以徒手抓橡皮的那种哦!!小白在看过牛牛老师操作后,对制作的过程产生了极强的好奇心。

于是小白一个文科生,研究起了主板、拓展板、舵机、3D打印,并在试图焊板时被牛牛老师制止,不允许我糟蹋他的板子,一不小心烧坏了会非常心疼image1.png   好吧,小白只能远远的看一看了(steamersh)。

这个过程实在是太有趣了!接下来,小白要将从牛牛老师那儿偷来的制作手法公布出来!

手把手教大家制作一个仿生机械臂!

首先,画草图,测量尺寸,绘制3D模型,进行3D打印。

image2.png

如下图所示,如果没有3D打印机也没关系,按照如下的零件套装组装即可。或者使用简单的纸板也可以完成机械臂外壳的制作;

image3.png

接下来,我们需要一个Nano主板、一个拓展板、四个舵机、一个电源开关;下图是所有零件的展示图,相信老师们一眼就能从图中了解接下来的操作步骤了!

image4.png

步骤一:将四个舵机分别连接至主板之上,分别对应主板上的数字口(D3、D5、D6、D11、);

image5.png

步骤二:将四个电位器焊接至洞洞板上,将四个3p杜邦线连接至电位器的三个引脚上(这里要注意,切勿将正负极焊错,导致烧毁电位器)

image6.png

步骤三:将焊接完的电位器分别连接至主板的模拟口(A2、A3、A4、A5);

image7.png

Servo 1 <=> digital pin 3

Servo 2 <=> digital pin 5

Servo 3 <=> digital pin 6

Servo 4 <=> digital pin 11

Potentiometer 1 <=> analog pin 5

Potentiometer 2 <=> analog pin 4

Potentiometer 3 <=> analog pin 3

Potentiometer 4 <=> analog pin 2

[Pedro Robot] <=> [module USB-TTL]

D <=> DTR

R <=> Rx

T <=> Tx

V <=> Vcc

G <=> GND

步骤四:将3D打印件与四个舵机进行连接;

image8.png

步骤五:将电极连到主板上,电池选用2S 7.4V,切记要将电池直接连接到拓展板上,切勿直接连接Arduino,因为Arduino会供电不足。接着进行调试。

步骤六:打开Arduino,进行代码编译,如下图,代码解析为实时读取Arduino电位器值,将电位器值映射到四路电机的舵机口中去。

#include <Servo.h>

Servo servo1;

Servo servo2;

Servo servo3;

Servo servo4;

int val1 = 0;

int val2 = 0;

int val3 = 0;

int val4 = 0;

int msg[5];

void setup() {

    Serial.begin(9600);

    pinMode (9,OUTPUT);

    digitalWrite (9, HIGH);

    pinMode (10,OUTPUT);

    digitalWrite (10, LOW);

    pinMode (12,INPUT);

    pinMode (13,INPUT);

    servo1.attach(3);

    servo2.attach(5);

    servo3.attach(6);

    servo4.attach(11);

    delay(1000)……….

经过一番努力之后,仿生机械手臂就制作完成啦!(yxeap.com)

image9.png

让我们尝试着夹橡皮吧!

超帅气机械手!快来动手制作吧!想要了解更多详细步骤可以公众号后台留言,留下您的姓名与联系方式!获得牛牛老师的1对1指导哦

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目前中心已经接待20多个孩子进行中长期的干预辅导。

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